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最近经常逛科技展会或者参加科技活动的朋友可能会发现，四足机器人的出现频率越来越高了。无论是11月26日世界5G大会上亮相的宇树科技的机器狗，11月23日浙江乌镇世界互联网大会“互联网之光”展览会上展出的中国电科集团ANYmal四足机器人，还是华为中央研究院在深圳华为线下交流活动中公布的机器狗，都让参会者频频侧目，吸引了不少观众的眼球。另外腾讯也公布了在四足机器人方面的布局和进展。就在今年10月，专注于四足机器人领域技术研发的德鲁动力也宣布，其自主研发的社交机器狗产品KODA也将在全球开始发售，KODA也是世界首款自然交互型AI智能体。KODA智能机器狗提到四足机器人，大家往往总是想到美国的波士顿动力。这家公司的几个四足机器人产品确实让人印象深刻。不过其商业化进程也非常缓慢。今天我们发现，不仅像德鲁动力等这样新崛起的AI机器人研发企业在做四足机器人，华为、腾讯这样的巨头，以及德鲁动力这样的创新科技企业，居然也看上了四足机器人这个尚未爆发的市场。这其中的原因是什么，四足机器人有什么魅力，能创造什么价值？四足机器人是怎样的存在？分析四足机器人之前，我们还是先看看具体的产品吧，这样会有直观的认识。中国电科集团的四足机器人ANYmal，由中电科机械人有限公司和瑞士ANYbotics公司联合研制，重达50公斤，可负重10公斤，行走速率大概1.2千米/小时，可搭载视觉传感器、温度传感器、气体探测器、雷达、麦克风等设备，感知和探测周边环境。资料显示，ANYmal四足机器人能实现高低台阶跨越、横跨间隙停滞等动作，可以应用于工农业制造，也可以作为宠物狗来使用。ANYmal四足机器人KODA社交机器狗则主打居家陪伴方向。KODA机器狗是总部位于美国硅谷山景城的KODAinc旗下的产品，由研发中心在成都的德鲁动力研发制造，德鲁动力主营AI创新赋能服务、AI生态运营服务、AI高级感知交互系统开发等业务。KODA机器狗整体外观设计与宠物狗的形态基本一致，集成了深度相机，一个高清摄像头，一个液晶显示屏，同时配备TVOC空气检测器、触摸传感器等传感设备，使KODA社交机器狗具备视觉、听觉、触觉、味觉，可以像真实的宠物狗一样去感知周围的物理世界。基于多源传感器，KODA不仅可以通过听觉模块分析语言、语音及语调，还可辅助视觉模块分析人的面部表情、肢体语言，如手势，从而形成语义。KODA通过不断的与人的接触，自我进化，能更加理解人类的语义,解读人类的情感。谷歌旗下波士顿动力公司开发的四足机器人产品已经曝光很多了，在此也不用再做过多介绍了。其产品可以完成多种复杂动作，并在海上巡逻、前线抗疫、公园保安、放牧人等场景开始应用。今年6月，波士顿动力公司宣布正式对外发售其四足机器人Spot，价格美元起(约52万元人民币)。波士顿动力的Spot从国内的大公司到创业公司，都在开发四足机器人产品。和大部分机器人一样，四足机器人也是由机器人主体、驱动系统、控制系统构成。因为具备四足，要实现灵活的功能，对能力要求很高，所以关节驱动器是比较重要的一环。此外，高灵敏传感器，高性能大扭矩电机、主控制模块、AI感知交互模块、电源管理模块等也都是四足机器人比较重要的板块，对于实现优异性能非常重要。目前来看，四足机器人在技术上的主要难点集中在四个方面：四足机器人控制模型的建立与优化；大扭矩电机的开发；适应多场景的AI感知模型学习与建立；自主导航与群体智能；四足机器人看似是新鲜事物，其实研究已经很早了。早在上世纪九十年代，科研院所就已经有了对四足机器人的研究。因为四足机器人是仿生机器人的一种，仿生机器人则一直是机器人中的重要研究方向。因为生物之中有大量的四足动物，且跟人类有着密切的关系，例如狗、猫是最常见的宠物，马、牛、驴等则在千百年来一直为人类提供者畜力，在生产生活中作用非常大。研究仿生机器人，肯定不能不研究四足机器人。价值在哪？回到前文中的问题，四足机器人看似离我们还很遥远，为什么从腾讯、华为，到德鲁动力，都看上了这个领域？理论上机器人可以做出各种形状，不同的形状去仿造物理世界里原有的形态，去实现这些形态所具备的功能。例如工业机器人，其实主要就是在仿造人的膀臂和手去完成制造业中的各种操作，主要就是机械臂。人形机器人也是如此。虽然机器人形态各异，但人形机器人始终是一个重要方向，总有公司去做。这是因为人形机器人有与人相似的形态，可以承担某些人才能做的工作，比如人形养老机器人照顾老人，或者作为陪伴机器人与人进行情感交流等等。四足机器人也是这样，可以看做是仿生机器人，其价值在于模仿四足动物的特征，从而在一些功能上取代四足动物。四足机器人之所以受业界